Urodził się 30 marca 1938 roku w Gilowicach koło Żywca. Po ukończeniu miejscowej szkoły podstawowej oraz liceum ogólnokształcącego w Żywcu przez rok pracował w Bielskim Przemysłowym Zjednoczeniu Budowlanym.

W 1957 roku wstąpił do Wyższego Seminarium Duchownego w Krakowie. Ukończył je 23 czerwca 1963 roku, przyjmując święcenia kapłańskie w katedrze na Wawelu, z rąk ówczesnego wikariusza kapitulnego biskupa Karola Wojtyły. Od 1 sierpnia 1963 roku do 1 sierpnia 1964 roku pracował w charakterze wikariusza w parafii Ofiarowania NMP w Wadowicach. W latach 1964-70 mieszkał w Seminarium Duchownym w Krakowie, gdzie podjął dalsze studia teologiczne. Od roku 1967 roku pełnił funkcję prefekta Seminarium.

Od 1970 roku studia kontynuował na Uniwersytecie Gregoriańskim i w Papieskim Instytucie Biblijnym w Rzymie, gdzie uzyskał tytuł licencjata w dziedzinie nauk biblijnych. Kilkakrotnie wyjeżdżał do Francji, gdzie pełnił posługę duszpasterską wśród tamtejszej Polonii.

Ojciec Święty Jan Paweł II w 1978 roku powołał go do pracy przy Stolicy Apostolskiej. Tam wspólnie z ks. Józefem Kowalczykiem, późniejszym nuncjuszem apostolskim w Polsce, organizował Polską Sekcję Sekretariatu Stanu, a następnie był jej pracownikiem. Równocześnie był delegatem Metropolity Krakowskiego w Radzie Administracyjnej Fundacji Jana Pawła II. Brał także udział w wielu zagranicznych podróżach apostolskich Ojca Świętego.

25 marca 1992 roku Ojciec Święty Jan Paweł II mianował księdza prałata Tadeusza Rakoczego biskupem ordynariuszem diecezji bielsko-żywieckiej. W drugą niedzielę wielkanocną, 26 kwietnia 1992 roku, w bazylice Świętego Piotra w Watykanie papież Jan Paweł II udzielił biskupowi nominatowi święceń biskupich.

Uroczysty ingres księdza biskupa Tadeusza Rakoczego do katedry pw. świętego Mikołaja w Bielsku-Białej, równoznaczny z objęciem przez niego diecezji, odbył się 9 maja 1992 roku, natomiast do konkatedry w Żywcu – 30 maja 1992 roku.

Jego zawołaniem biskupim są słowa z Listu do Efezjan: In aedificationem Corporis Christi – Ku budowaniu Ciała Chrystusowego (por. 4, 13).

16 listopada 2013 roku Ojciec Święty Franciszek przyjął rezygnację biskupa Rakoczego z posługi biskupa bielsko-żywieckiego, złożoną zgodnie z kan. 401 § 1 Kodeksu Prawa Kanonicznego.